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          弧焊機器人運動部位出現故障的處理方法

          發布時間:2019-05-21人氣:0
          弧焊機器人運動部位故障,該故障一般報警代碼前綴為SRVO,出現該故障報警時應檢查各伺服單元及相應的控制線路。
          下面結合兩個例子進行說明:
          (1)FANUC M—10i弧焊機器人配備R—30iB控制系統在運行過程中突然停機并出現報警為:SRVO-021 SRDY OFF(G∶2 A∶1)。
          首先對該報警進行復位,發現無法復位該報警。查閱該報警號的故障原因為:所顯示的群組、軸所對應的伺服放大器的準備就緒信號關閉。
          由于設備前期正常使用所以排除各軸軸號、放大器號和放大器類型更改的原因,根據報警號顯示的群組可以看出是弧焊系統的外部旋轉軸,首先檢查設備外部各軸連鎖開關,未發現存在故障;初步判斷,故障原因應該在設備外部旋轉軸的第一個伺服電動機處。為進一步判斷故障原因,測量伺服電動機側抱閘電壓為0V,而伺服放大器側抱閘電壓為正常電壓24V,判斷為伺服電動機抱閘未打開,導致設備控制器報警。進一步排查線纜,發現伺服電動機編碼器線、抱閘線均存在磨損斷線現象;、更換編碼器線,抱閘線后,復位該報警后顯示報警號為SRVO-062 BZAL異常(G∶2 A∶1),進行脈沖復位并校準該軸零點后設備恢復正常。

          QQ截圖20181219143057.jpg

          (2)FANUCM—10i弧焊機器人在自動運行過程中出現停機并報警:SRVO-046 OVC異常(G:2 A:1)SRVO-024 移動時誤差過大(G∶2 A∶1)SRVO-124 確認機械塞子(G∶2 A∶1)。

          操作人員反映該報警前期出現過并可復位,但此次無法復位。
          根據報警號判斷主要報警應該為SRVO-046 OVC異常(G∶2 A∶1),查閱該報警號的故障原因為:伺服裝置內部計算的均方根電流值超過了最大允許值。為保護電動機和放大器免受熱損壞,發出該報警??赡艿脑蛑饕杏谒欧妱訖C抱閘、電源和過載。分析該故障可能原因為伺服電動機在運行時電流過大導致報警,存在過載現象。
          根據故障原因檢查抱閘、電源、線圈無異常,但在檢查線路是發現有一外部軸伺服電動機的電源線磨損,分析原因為線路在振動中可能出現對地導致故障發生,處理后報警復位。但設備在運行一段時間后仍然出現該報警,分析可能是伺服電動機故障,拆下伺服電動機在不加負載的情況下試運行,無報警,但在運行中發現伺服電動機軸出現擺動,至此判斷該工位減速器出現故障,拆下減速器發現減速器卡死,更換減速機后設備正常。


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